Etude du don d'objet entre un robot et un humain
Projet : Identifying Human Grasp Properties During Robot-to-Human Handovers
Contexte du projet
Ce projet a été initié dans le but d’explorer la manière dont un robot peut détecter avec précision la sécurité d’une prise humaine lors du transfert d’objets. Il s’agit d’un enjeu clé pour les interactions physiques entre humains et robots (pHRI), notamment dans le cadre de la manipulation collaborative d’objets. L’objectif principal était de développer des techniques permettant de mesurer la rigidité de la prise humaine et de déterminer quand un robot peut relâcher un objet en toute sécurité lors d’un transfert.
Mon rôle
En tant que responsable de la recherche initiale, j’ai conçu le modèle physique et mis au point les méthodes d’identification de la rigidité de la prise humaine, en développant mon propre capteur de force puis en m’appuyant sur les capteurs de mouvement et de force d’un robot performant. J’ai développé le cadre théorique basé sur des techniques d’identification de systèmes (Sys ID) pour modéliser et mesurer la rigidité d’une prise humaine. J’ai également mis en place les fondements expérimentaux nécessaires pour valider cette approche.
Résultats
Les expérimentations ont révélé que la rigidité d’une prise humaine augmente de manière prévisible avec l’intensité de la force appliquée par le sujet, ce qui permet au robot de détecter le moment où il est sûr de relâcher un objet. Cette technique a des implications importantes pour l’amélioration des interactions physiques et des transferts d’objets entre humains et robots dans des environnements collaboratifs.
Conclusion
Grâce à cette collaboration, nous avons développé une méthode robuste pour mesurer la rigidité de la prise humaine en temps réel lors des transferts robot-humain. Ce projet ouvre la voie à de futures recherches sur l’amélioration de la sécurité et de la fluidité des interactions physiques entre robots et humains dans des applications industrielles et collaboratives.