Atterrissage de précision d'un drone Parrot
Atterrissage de précision d'un drone Parrot
📘 Étude de cas
La détection de la cible, la commande PID et l'étude de l'impact du vent, des retards et des pertes de paquets sont détaillées pas à pas, avec le code, dans l'étude de cas.
Lire l'étude de cas : Precision-landing of a Parrot drone →
Contexte de la Mission
Durée : mars à juin 2025
Objectifs :
Faire atterrir de façon autonome un drone Parrot Anafi AI à l’intérieur d’une cible, avec une orientation correcte si possible. Toute la chaîne de calcul tourne sur un PC déporté : le système doit donc composer avec les retards de communication, à l’envoi des commandes comme à la réception de l’odométrie et du flux vidéo.
Tâches effectuées :
- Repérage de la cible par QR code, plus rapide et plus robuste que la reconnaissance d’image initialement envisagée.
- Estimation de la pose relative du drone à partir de la caméra, l’odométrie interne étant bruitée près du sol.
- Modélisation du drone et conception d’une commande PID en vitesse, avec gestion du lacet.
- Réglage de la commande en présence de retard.
- Étude de robustesse en conditions réelles : vent, bruit capteur, pertes de paquets et retards variables.
- Analyse de stabilité du système bouclé.