Systèmes Bouclés

Mon, 01 Jan 0001 00:00:00 +0000

Cours de régulation numérique dispensé en promotion complète (500 élèves) d’avril à juin 2026 : transformée en $z$, discrétisation, PID échantillonné, filtrage et Kalman.

J’ai assuré la deuxième partie du cours (les séances 5 à 9, la régulation numérique proprement dite) ainsi que les évaluations qui s’y rapportent. La première partie, sur les systèmes continus, était assurée par un autre intervenant.

Les documents ci-dessous sont ceux réellement distribués aux étudiants.

Diaporamas de cours

#	Séance	Contenu	Pages
5	Systèmes continus et discrets	Transformées de Laplace et en $\mathcal{Z}$	32
5 bis	Éléments simples	Décomposition des fractions rationnelles, cas général	10
6	Systèmes échantillonnés	Échantillonnage, bloqueur d’ordre zéro, régulation numérique	38
7	Correcteur PID numérique	Du modèle à l’implantation réelle	39
8	Filtrage et filtre de Kalman	Du signal bruité à l’estimation optimale d’état	26
9	Applications et révisions	Approches data-based, étude de cas du pendule inversé (version étudiant)	19

QCM de mi-parcours

QCM d’une page sur les systèmes échantillonnés et le filtrage, en 20 minutes. Chaque étudiant reçoit un sujet individualisé : les sujets sont générés avec auto-multiple-choice avec un tirage aléatoire différent par groupe, puis corrigés par lecture optique.

Exemple de sujet (PDF)

Examen final

Un sujet construit comme une étude de cas filée : les quatre parties traitent successivement la modélisation, l’asservissement continu, la discrétisation et l’implémentation embarquée, puis le filtrage et la fusion de capteurs, sur un seul et même système, le contrôle en altitude d’un drone d’observation agricole.

Durée : 1h30, calculatrice et documents interdits. 20 points, plus 2 points de bonus. Le corrigé n’est pas diffusé.

Autres documents : feuille réponse (PDF) · sujet en plein écran

Projet voiture autonome et SLAM

Wed, 01 Apr 2026 00:00:00 +0000

Voiture autonome et SLAM - ECE Paris

Résumé

D’avril à juin 2026, encadrement d’un projet robotique pour les élèves de 4ème année de l’ECE Paris, portant sur la conception d’une voiture autonome et l’implémentation du SLAM (Simultaneous Localization and Mapping).

ECE Paris | Etienne Chassaing